-*новый или неперечисленный*-

Синтез системы автоматического регулирования массы квадратного метра бумажного полотна

       САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
                           РАСТИТЕЛЬНЫХ ПОЛИМЕРОВ



                                Кафедра АХТП



                               КУРСОВАЯ РАБОТА


                                     по

                              ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ



    «СИНТЕЗ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ МАССЫ КВАДРАТНОГО МЕТРА
                              БУМАЖНОГО ПОЛОТНА
                       ПО ЗАДАННЫМ КРИТЕРИЯМ КАЧЕСТВА»



                                       Выполнил: студент V курса           .
                                                Ситников С. А.             .
                                                 шифр  965-450             .
                                      Проверил: преподаватель              .
                                                  Селянинова Л. Н.         .



                                С.-ПЕТЕРБУРГ
                                   2000г.



|№ |Наименование элементов схемы АСР, их  |Обозначе|Размерность  |Значение   |
|  |математическая модель, параметры      |ния     |переменных   |           |
|  |модели. Рассматриваемые воздействия.  |переменн|             |           |
|  |Требования к проектируемой системе    |ых.     |             |           |
|  |регулирования.                        |        |             |           |
|  |                                      |        |             |           |
|  |                                      |        |             |           |
|  |                                      |        |             |           |
|1 |2                                     |3       |4            |5          |
|1.|Объект регулирования. Канал:          |        |             |           |
|  |“изменение расхода массы  - изменение |        |             |           |
|  |массы 1 м2  полотна”.                 |        |             |           |
|  |Математическая модель объекта:        |        |             |           |
|  |Wоб(р)  = К0 [pic][pic]               |        |             |           |
|  |Параметры модели:                     |        |             |           |
|  |постоянная времени объекта            |        |             |           |
|  |коэффициент передачи объекта          |Т       |с            |50         |
|  |запаздывание по рассматриваемому      |        |[pic]        |           |
|  |каналу передачи информации            |К0      |с            |112        |
|  |                                      |(       |             |120        |
|2.|Измерительное устройство, датчик      |        |             |           |
|  |электронный с преобразователем.       |        |             |           |
|  |Математическая   модель датчика:      |        |             |           |
|  |[pic]                                 |Кд      |ma           |0,25       |
|  |Параметр модели: коэффициент передачи |        |             |           |
|  |                                      |        |             |           |
|  |                                      |        |             |           |
|  |                                      |        |             |           |
|3.|Регулирующий блок /совокупность       |        |             |           |
|  |электронного регулятора и             |        |             |           |
|  |электродвигателя/ приближенно         |        |             |           |
|  |реализует ПИ-закон регулирования.     |        |             |           |
|  |Математическая модель регулирующего   |        |             |           |
|  |блока:                                |        |             |           |
|  |[pic]                                 |        |             |           |
|  |К1  - пропорциональная составляющая   |К1      |             |           |
|  |закона регулирования                  |        |             |           |
|  |К2  - интегральная составляющая закона|К2      |             |           |
|  |регулирования                         |        |             |           |
|4.|Регулирующий орган: клапан            |        |             |           |
|  |Модель клапана:                       |        |[pic]        |           |
|  |[pic]                                 |Кро     |             |0,0104     |
|  |Параметры модели: коэффициент передачи|        |             |           |
|5.|Требования к качеству работы          |        |             |           |
|  |проектируемой системы:                |(       |             |0,4        |
|  |Точность регулирования массы 1 м2     |(       |г/м2         |0,75       |
|  |полотна                               |        |             |           |
|  |Минимальное  значение степени         |        |             |           |
|  |затухания                             |        |             |           |
|6.|Типовые входные воздействия:          |        |             |           |
|  |Изменение задающего воздействия:      |        |             |           |
|  |[pic]                                 |С1      |г/м2         |1,5        |
|  |2.  Изменение концентрированной массы:|        |             |           |
|  |                                      |С2      |% конц.      |-3         |
|  |[pic]                                 |        |             |           |
|7.|Канал передачи возмущения:            |        |[pic]        |           |
|  |“Изменение концентрации массы” –      |Кf1     |             |1,1        |
|  |“изменение массы 1 м2  полотна”[pic] :|        |с            |           |
|  |                                      |        |             |           |
|  |                                      |Тf1     |             |60         |
|  |                                      |        |             |           |
Задача


Цель создания автоматической системы – достичь того, чтобы значение массы 1
кв. м. бумажного полотна было равно заданному. При этом требуется, чтобы
точность регулирования, т.е. возможное отклонение, находилось в
определенных пределах. Поэтому, для синтеза системы выбран принцип
управления по отклонению регулируемой величины от задания.


Принцип работы


Объект регулирования – напорный ящик БДМ.
Регулируемая величина – масса 1 кв.м. полотна.
Регулирующая величина – расход массы.
Возмущающее воздействие – изменение концентрации массы.
Автоматический регулятор – средство решения задачи регулирования.
   Автоматический регулятор состоит из электронного датчика измеряющего
массу 1 кв.м. полотна, регулирующего блока (электрорегулятор и
электродвигатель), приблизительно соответствующего ПИ-закону регулирования,
клапана, изменяющего расход бумажной массы.

1. - бак массы
2. – напорный ящик
3. – сушильные группы
4. – каландр
5. – датчик массы 1кв.м. полотна
6. – преобразователь
7. – регулятор
8. – эл. двигатель - исполнительный механизм
9. – регулирующий орган - клапан



Функциональная схема системы.



      Текущее значение массы 1 кв.м.  полотна  фиксируется  датчиком.  Через
преобразователь  на  регулирующий  блок  подается  электрический  сигнал.  В
регулирующем блоке происходит  сравнение  поступившего  сигнала  с  заданным
значением. В результате сравнения полученное отклонение определяет  величину
управляющего  воздействия,  которое  должно  нейтрализовать  отклонение.   В
зависимости от величины и знака управляющего воздействия,  управляющий  блок
формирует воздействие на исполнительный механизм (эл. двигатель).

      Модель системы управления в виде «черного ящика»



?g(t) [кг/м3] – изменение расхода бумажной массы (задающее воздействие)
?f(t) [%]      - изменение концентрации массы (возмущающее воздействие)
?y(t) [г/м2] – изменение массы 1кв.м. полотна (выходная переменная)

          Временные характеристики по каналу управления.


      Передаточная функция объекта регулирования.
Wоб(р)  = К0 [pic][pic]
1. коэффициент передачи  [pic]
2. постоянная времени    Т =50 с

3. запаздывание информации  ( =120 с


 Это апериодическое звено 1-го порядка с запаздыванием.
       Переходная функция h(t) определяется как переходной процесс на выходе
 звена при подаче на его вход единичного ступенчатого воздействия  1[t]  при
 нулевых начальных условиях. Чтобы получить переходную функцию звена,  нужно
 изменить его входной сигнал на одну единицу. (расход массы на 1кг/с).

  X                              Y



 х(t)=1[t]

 Зная,
  x (p)= x L [1(t)]=[pic]

Получаем изображение переходной функции:
 [pic]

      Обратное преобразование дает переходную функцию звена первого  порядка
с запаздыванием:
[pic];      % влажности
 [pic] ;            [pic]

      Для  расчета  переходной  функции  необходимо  приблизительно  оценить
время окончания переходного процесса. Его можно вычислить по выражению:
tпер.пр. ( 3 - 4T+( ( 320 c

Выбираем шаг расчета:
 (t = [pic],  N – желаемое количество точек графика;
                         N=10,
                        (t = 32 c
Результаты расчета сведены в Таблицу 1.

Весовая функция W(t) представляет собой переходной процесс на  выходе  звена
на единичную импульсную  функцию  (  [t]  при  нулевых  начальных  условиях.
Единичная импульсная функция является производной от  единичной  ступенчатой
функции ( [t] =1( [t]. Переходная весовая функции связаны соотношением:
  [pic]
Отсюда:
[pic], [pic] , т.е.
[pic]   ;                [pic]

 Таблица 1.
               Расчет  переходной  и  весовой  функции  объекта  по   каналу
управления.

|T,  c  |0  |120|152 |184 |216 |248 |280 |312  |344  |376  |408  |440 |
|H(t),г/|0,0|0,0|52,9|80,8|95,5|103,|107,|109,5|110,7|111,3|111,6|111,|
|м      |   |   |43  |60  |80  |34  |43  |93   |31   |31   |47   |81  |
|W(t),г/|0,0|2,4|1,26|0,66|0,35|0,18|0,09|0,052|0,027|0,014|0,008|0,00|
|м      |   |   |6   |7   |2   |6   |8   |     |     |     |     |4   |



По данным Таблицы 1 построены графики переходной и весовой функции.

Основные параметры объекта по каналу управления  могут  быть  определены  из
этих графиков.



      Основные параметры объекта по каналу управления могут быть



Частотные характеристики объекта по каналу управления.


       Частотные   характеристики   описывают   установившиеся   вынужденные
колебания на выходе звена, вызванные гармоническим воздействием на входе.
      Выражения частотных характеристик  по  каналу  управления  могут  быть
получены из выражения частотной передаточной функции:
 [pic]           [pic],

где     А(()  -  АЧХ объекта
          ((()  -  ФЧХ объекта

      Зависимость отношения амплитуд выходных  и  входных  колебаний  от  их
частоты называется амплитудно-частотной характеристикой  (АЧХ).  Зависимость
разности фазы выходных и  входных  колебаний  от  частоты  называется  фазо-
частотной характеристикой (ФЧХ) системы.
      Найдем модуль частотной передаточной функции (АЧХ):
  [pic]
 [pic] (1*)
Частота Wпр., определяющая полосу частот пропускания  объекта,  найдется  из
условия:
  [pic]
[pic], подставляем в (1*)
[pic], отсюда [pic]



      Угол фазового сдвига находится как арктангенс отношения  мнимой  части
комплексного числа к вещественной:
 [pic]
      С учетом того, что К0=112>0  выражение ФЧХ  запишется в виде:


      Частотные характеристики будем строить на диапазоне от 0  до 10 (пр.



Таблица 2

|(,   |0   |0,02 |0,04 |0,06 |0,08 |0,1  |0,12 |0,14 |0,16 |0,18 |0,2  |
|с-1  |    |     |     |     |     |     |     |     |     |     |     |
|АЧХ, |120,|84,85|53,66|37,94|29,10|23,53|19,72|16,97|14,88|13,25|11,94|
|[pic]|00  |28   |56   |73   |43   |39   |79   |06   |42   |18   |04   |
|[pic]|0,00|1,614|3,692|5,951|8,274|10,62|12,99|15,37|17,75|20,13|22,52|
|,    |00  |6    |9    |0    |2    |66   |44   |11   |36   |99   |89   |
|рад. |    |     |     |     |     |     |     |     |     |     |     |



[pic]
      Из графика АЧХ видно: чем меньше частота входного сигнала, тем больше
этот сигнал усиливается. При ( = 0 коэффициент усиления равен максимальному
значению 112. При больших частотах выходная величина по модулю стремится к
нулю. Такие сигналы объект не пропустит.
      С ростом частоты увеличивается также фазовый сдвиг выходных колебаний
по отношению к входным. Фазо-частотная характеристика положительна,
следовательно, выходные колебания по фазе опережают входные. При ( = (0
((() = (.

[pic]



                   Структурная схема системы регулирования


      Структурная  схема  системы  –  графическое  изображение  АСР  в  виде
совокупности динамических звеньев с указанием связей между ними.
Исходными  данными  для  построения  схемы   служат   передаточные   функции
звеньев.
      По составленной схеме определяем передаточные функции системы:

1. Передаточная функция разомкнутой системы:

[pic]
[pic]
2.Передаточная функция  замкнутой системы по каналу управления:

     [pic]

1. Передаточная функция замкнутой системы по возмущению в виде (f1

    [pic]



Построение области устойчивости системы.


1. Характеристический полином замкнутой системы получим из  выражения:
  [pic]
      Отсюда:
  Д(р) =[pic][pic]
2.   Уравнение апериодической границы устойчивости соответствует при Р=0.
Получаем:

  [pic] (  К2 = 0

Найдем колебательную границу устойчивости, для этого подставим:
 Р=j(
[pic]

Тогда:
[pic]
       Решив  уравнение  относительно  К1  и  К2  ,  найдем  выражение   для
колебательной границы устойчивости в виде:
 [pic]
 [pic]


Рассчитываем три точки   колебательной границы устойчивости  при  (=0;   ((;
2((.

|( [c-1]           |0                 |0,005             |0,01              |
|К1,   [pic]       |3,434             |3,3191            |2,8446            |
|К2,  [pic]        |0                 |0,0132            |0,0382            |


СТУДЕНТ  Ситников С.А.  ГРУППА   2102

РАСЧЕТ ОБЛАСТИ УСТОЙЧИВОСТИ (ЛИНИИ РАВНОГО ЗАПАСА УСТ.) НЕПРЕР.АСР
   ПАРАМЕТРЫ МОДЕЛЕЙ ИЗВЕСТНОЙ ЧАСТИ СИСТЕМЫ

   МОДЕЛЬ ОБЪЕКТА ПО КАНАЛУ УПРАВЛЕНИЯ :
      коэффициент передачи объекта  =    112.0000
      постоянная времени объекта    =    50.0000
      запаздывание объекта          =   120.0000

   Коэф.передачи исполн.устройства  =     1.0000
   Коэф.передачи регулир.органа     =     0.0104
   Коэффициент передачи датчика     =     0.2500

              РАСЧЕТ ОБЛАСТИ УСТОЙЧИВОСТИ

АПЕРИОДИЧЕСКАЯ ГРАНИЦА УСТОЙЧИВОСТИ  K2 = 0

    ТАБЛИЦА КОЛЕБАТЕЛЬНОЙ ГРАНИЦЫ УСТОЙЧИВОСТИ
W             K1            K2
     0.000000    -3.434066     0.000000
     0.001538    -3.327219     0.001369
     0.003077    -3.011959     0.005329
     0.004615    -2.503887     0.011447
     0.006154    -1.828233     0.019034
     0.007692    -1.018726     0.027196
     0.009231    -0.116080     0.034896
     0.010769     0.833836     0.041032
     0.012308     1.782074     0.044517
     0.013846     2.678837     0.044370
     0.015385     3.475768     0.039792
     0.016923     4.128202     0.030245
     0.018462     4.597282     0.015513
     0.020000     4.851844    -0.004253

    РАСЧЕТ ЛИНИИ РАВНОГО ЗАПАСА УСТОЙЧИВОСТИ

СТЕПЕНЬ КОЛЕБАТЕЛЬНОСТИ   =  0.22

W             K1            K2
     0.000000    -3.434066     0.000000
     0.001538    -2.954172     0.001362
     0.003077    -2.334213     0.005027
     0.004615    -1.620191     0.010232
     0.006154    -0.858793     0.016105
     0.007692    -0.095154     0.021747
     0.009231     0.629134     0.026307
     0.010769     1.277682     0.029049
     0.012308     1.820598     0.029409
     0.013846     2.235384     0.027029
     0.015385     2.507436     0.021783
     0.016923     2.630145     0.013783
     0.018462     2.604631     0.003363
     0.020000     2.439161    -0.008941


      Область устойчивости системы в плоскости варьируемых параметров.



        Определение     направления    штриховки    колебательной    границы
устойчивости производится в соответствии со знаком определителя вида.



((()=[pic][pic]     [pic] =  [pic]         [pic]=
             [pic]     [pic]     [pic]         [pic]

[pic]

      При перемещении вдоль колебательной границы в направлении возрастании
частоты от 0 до ( кривая штрихуется слева, т. к. (( > 0. Если частоту
менять в пределах от - ( до 0 (( < 0), то определитель меняет знак и,
двигаясь вдоль увеличения частоты, нужно штриховать правую часть кривой.
Таким образом, кривая колебательной границы проходится дважды, при этом
штрихуется одна и та же часть кривой двойной штриховкой. Апериодическая
граница устойчивости штрихуется в сторону колебательной границы
устойчивости.
      Параметры регулятора K1 ; K2, выбранные из области  устойчивости
системы, обеспечат затухание переходной составляющей её движения при любых
начальных отклонениях и внешних воздействиях.

Расчет линии равного запаса устойчивости.

1.Выведем выражение расширенной АФЧХ регулирующего блока Wр.б.(m1j()

Передаточная функция:
[pic],
Заменим р на (j - m)(:

[pic]

Запишем [pic] в виде

[pic]=[pic],    где

[pic]   - расширенная АЧХ звена
-расширенная ФЧХ звена


      Тогда:
[pic]

2.Выведем выражение расширенной АФЧХ  части  системы,  содержащей  остальные
элементы в контуре управления.

 [pic]       [pic],
[pic]где [pic]
Заменим р на [pic][pic]
   [pic]
[pic], отсюда
 [pic]
Запишем  [pic] в виде
[pic]
 Тогда:
[pic]

       Между  заданной  степенью  колебательности  m  системы  и  характером
расширенных и частотных характеристик с тем  же  m  существует  определенная
связь. Для нахождения системы на границе  заданной  степени  колебательности
m,  определяющей  заданный   запас   устойчивости,   необходимо   выполнение
следующего соотношения:

 [pic]
или в показательной форме
[pic]

или
[pic]

      Получили два условия.
Первое условие приводит к уравнению:
 [pic]
Второе условие к уравнению вида:
[pic]
Решив уравнение относительно К1 и К2 получим:
[pic]
[pic]

|[pic] [pic]       |0                 |0,005             |0,01              |
|[pic]             |0                 |0,6               |1,2               |
|[pic]             |0                 |0,5646            |0,932             |
|[pic]             |1                 |0,8253            |0,3642            |
|[pic]             |1                 |1,1411            |1,3021            |
|[pic]             |-0,0089           |-0,0059           |-0,0032           |
|[pic]             |0                 |0                 |0,0001            |


      Все значения К1 и К2,  лежащие  на  кривой  обеспечат  заданные  запас
устойчивости. Значения К1 и К2, лежащие внутри области, ограниченной  данной
кривой и осями координат,  обеспечат  запас  больше  заданного  или  степень
затухания больше заданной, а лежащие вне этой области  –  степень  затухания
меньше  заданной.  Специальными   исследованиями   было   установлено,   что
настройки,  расположенные  чуть  правее  экстремума  линии  равного   запаса
устойчивости,  обеспечивают  минимум  квадратичного  интегрального  критерия
качества, поэтому эти настройки можно назвать оптимальными.

Получение переходного процесса системы на заданный вид воздействия.

      Рассмотрим операторный метод расчета непрерывных систем.  Суть  метода
заключается в том, что каждый элемент  непрерывной  системы  заменяется  его
дискретным  аналогом,  для  этого  вводим  в  модель  непрерывного  элемента
импульсный элемент.



                         Дискретная модель системы.



      Импульсную модель элемента можно описать разностным уравнением, вид
которого определяется формирующим элементом. Самым простым формирующим
элементом является экстраполятор нулевого порядка с передаточной функцией
вида:
[pic], где Т0 – период дискретности. Тогда дискретная передаточная функция
непрерывного элемента найдётся как: [pic]
      Выбор периода дискретности Т0.

      Допустимая погрешность моделирования определяется из условия выбора
периода дискретности Т0 = Т/(10 (15), где Т – постоянная времени системы,
при этом должно выполнятся условие: ( / Т0 > 5 ( 10, где ( - запаздывание
системы.
      [pic]
      Дискретная модель объекта регулирования:
      [pic], где [pic]; m = (/T0 (число тактов запаздывания – целое число).

      Дискретная модель регулятора совместно с регулирующим блоком.

      [pic]
      Дискретная модель датчика: Wдат (Z) = Kд = 0.25


Система разностных уравнений, описывающих работу данной АСР, при  переходном
процессе.

      Так как рассчитываем переходный процесс по задающему  воздействию,  то
полагаем (Xf = 0; (Yf = 0.
1. Уравнение регулируемого параметра:
            [pic]
      [pic]
      yc[n] = 0.8yc[n - 1] + 22.4x[n - 13]
2. Уравнение датчика:
      y1[n] = Кд(yc[n] = 0.25yc[n]
3. Уравнение элемента сравнения:
      ОШ[n] = (g (Кд – y1[n] = 0.375 - y1[n]
4. Уравнение регулирующего воздействия:
      X[n] = X[n - 1] + Kр.о. (K1( ОШ[n] + Kр.о. ( (K2 T0  - K1 )( ОШ[n -
1]

      X[n] = X[n - 1] + 0.0232 ( ОШ[n] - 2.2316 ( ОШ[n - 1]
Выбираем параметры настройки ПИ регулятора:
      K1 = 2.234451
      K2 = 0.027039

      Отклонение регулируемой величины от  установившегося  значения  должно
быть не более 5%.  ( = 0.05 ( | 1.5 | = 0.075

Расчёт переходного процесса системы по задающему воздействию


|n |t  |Yc[n]|Y1[n]|ОШ[n]|X[n]  |
|-1|-13|0    |0    |0    |0     |
|3 |0  |     |     |     |      |
|-1|-12|0    |0    |0    |0     |
|2 |0  |     |     |     |      |
|-1|-11|0    |0    |0    |0     |
|1 |0  |     |     |     |      |
|-1|-10|0    |0    |0    |0     |
|0 |0  |     |     |     |      |
|-9|-90|0    |0    |0    |0     |
|-8|-80|0    |0    |0    |0     |
|-7|-70|0    |0    |0    |0     |
|-6|-60|0    |0    |0    |0     |
|-5|-50|0    |0    |0    |0     |
|-4|-40|0    |0    |0    |0     |
|-3|-30|0    |0    |0    |0     |
|-2|-20|0    |0    |0    |0     |
|-1|-10|0    |0    |0    |0     |
|0 |0  |0    |0    |0,375|0,0087|
|  |   |     |     |     |14    |
|1 |10 |0    |0    |0,375|0,0097|
|  |   |     |     |     |69    |
|2 |20 |0    |0    |0,375|0,0108|
|  |   |     |     |     |23    |
|3 |30 |0    |0    |0,375|0,0118|
|  |   |     |     |     |78    |
|4 |40 |0    |0    |0,375|0,0129|
|  |   |     |     |     |32    |
|5 |50 |0    |0    |0,375|0,0139|
|  |   |     |     |     |87    |
|6 |60 |0    |0    |0,375|0,0150|
|  |   |     |     |     |42    |
|7 |70 |0    |0    |0,375|0,0160|
|  |   |     |     |     |96    |
|8 |80 |0    |0    |0,375|0,0171|
|  |   |     |     |     |51    |
|9 |90 |0    |0    |0,375|0,0182|
|  |   |     |     |     |05    |
|10|100|0    |0    |0,375|0,0192|
|  |   |     |     |     |6     |
|11|110|0    |0    |0,375|0,0203|
|  |   |     |     |     |14    |
|12|120|0    |0    |0,375|0,0213|
|  |   |     |     |     |69    |
|13|130|0,195|0,048|0,326|0,0212|
|  |   |197  |799  |201  |89    |
|14|140|0,374|0,093|0,281|0,0211|
|  |   |977  |744  |256  |62    |
|15|150|0,542|0,135|0,239|0,0209|
|  |   |423  |606  |394  |81    |
|16|160|0,700|0,175|0,199|0,0207|
|  |   |002  |001  |999  |38    |
|17|170|0,849|0,212|0,162|0,0204|
|  |   |687  |422  |578  |31    |
|18|180|0,993|0,248|0,126|0,0200|
|  |   |058  |264  |736  |55    |
|19|190|1,131|0,282|0,092|0,0196|
|  |   |376  |844  |156  |08    |
|20|200|1,265|0,316|0,058|0,0190|
|  |   |653  |413  |587  |87    |
|21|210|1,396|0,349|0,025|0,0184|
|  |   |697  |174  |826  |91    |
|22|220|1,525|0,381|-0,00|0,0178|
|  |   |154  |289  |629  |17    |
|23|230|1,651|0,412|-0,03|0,0170|
|  |   |542  |885  |789  |65    |
|24|240|1,776|0,444|-0,06|0,0162|
|  |   |274  |069  |907  |34    |
|25|250|1,899|0,474|-0,09|0,0153|
|  |   |682  |921  |992  |23    |
|26|260|1,996|0,499|-0,12|0,0144|
|  |   |63   |157  |416  |79    |
|27|270|2,071|0,517|-0,14|0,0136|
|  |   |341  |835  |284  |96    |
|28|280|2,127|0,531|-0,15|0,0129|
|  |   |036  |759  |676  |7     |
|29|290|2,166|0,541|-0,16|0,0123|
|  |   |167  |542  |654  |02    |
|30|300|2,190|0,547|-0,17|0,0116|
|  |   |591  |648  |265  |92    |
|31|310|2,201|0,550|-0,17|0,0111|
|  |   |715  |429  |543  |42    |
|32|320|2,200|0,550|-0,17|0,0106|
|  |   |597  |149  |515  |55    |
|33|330|2,188|0,547|-0,17|0,0102|
|  |   |035  |009  |201  |35    |
|34|340|2,164|0,541|-0,16|0,0098|
|  |   |623  |156  |616  |88    |
|35|350|2,130|0,532|-0,15|0,0096|
|  |   |803  |701  |77   |17    |
|36|360|2,086|0,521|-0,14|0,0094|
|  |   |905  |726  |673  |28    |
|37|370|2,033|0,508|-0,13|0,0093|
|  |   |167  |292  |329  |28    |
|38|380|1,969|0,492|-0,11|0,0093|
|  |   |768  |442  |744  |21    |
|39|390|1,900|0,475|-0,10|0,0093|
|  |   |138  |034  |003  |96    |
|40|400|1,826|0,456|-0,08|0,0095|
|  |   |891  |723  |172  |4     |
|41|410|1,752|0,438|-0,06|0,0097|
|  |   |048  |012  |301  |45    |
|42|420|1,677|0,419|-0,04|0,0100|
|  |   |207  |302  |43   |03    |
|43|430|1,603|0,400|-0,02|0,0103|
|  |   |665  |916  |592  |05    |
|44|440|1,532|0,383|-0,00|0,0106|
|  |   |508  |127  |813  |46    |
|45|450|1,464|0,366|0,008|0,0110|
|  |   |677  |169  |831  |17    |
|46|460|1,401|0,350|0,024|0,0114|
|  |   |014  |254  |746  |12    |
|47|470|1,342|0,335|0,039|0,0118|
|  |   |296  |574  |426  |22    |
|48|480|1,289|0,322|0,052|0,0122|
|  |   |255  |314  |686  |41    |
|49|490|1,242|0,310|0,064|0,0126|
|  |   |601  |65   |35   |6     |
|50|500|1,203|0,300|0,074|0,0130|
|  |   |028  |757  |243  |71    |
|51|510|1,171|0,292|0,082|0,0134|
|  |   |224  |806  |194  |65    |
|52|520|1,147|0,286|0,088|0,0138|
|  |   |444  |861  |139  |34    |
|53|530|1,131|0,282|0,092|0,0141|
|  |   |65   |912  |088  |74    |
|54|540|1,123|0,280|0,094|0,0144|
|  |   |606  |901  |099  |79    |
|55|550|1,122|0,280|0,094|0,0147|
|  |   |941  |735  |265  |48    |
|56|560|1,129|0,282|0,092|0,0149|
|  |   |188  |297  |703  |77    |
|57|570|1,141|0,285|0,089|0,0151|
|  |   |814  |453  |547  |64    |
|58|580|1,160|0,290|0,084|0,0153|
|  |   |229  |057  |943  |09    |
|59|590|1,183|0,295|0,079|0,0154|
|  |   |802  |95   |05   |11    |
|60|600|1,211|0,302|0,072|0,0154|
|  |   |86   |965  |035  |7     |
|61|610|1,243|0,310|0,064|0,0154|
|  |   |692  |923  |077  |88    |
|62|620|1,278|0,319|0,055|0,0154|
|  |   |548  |637  |363  |66    |
|63|630|1,315|0,328|0,046|0,0154|
|  |   |636  |909  |091  |06    |
|64|640|1,354|0,338|0,036|0,0153|
|  |   |122  |531  |469  |12    |
|65|650|1,393|0,348|0,026|0,0151|
|  |   |183  |296  |704  |87    |
|66|660|1,432|0,358|0,016|0,0150|
|  |   |039  |01   |99   |37    |
|67|670|1,469|0,367|0,007|0,0148|
|  |   |971  |493  |507  |64    |
|68|680|1,506|0,376|-0,00|0,0146|
|  |   |331  |583  |158  |74    |
|69|690|1,540|0,385|-0,01|0,0144|
|  |   |544  |136  |014  |71    |
|70|700|1,572|0,393|-0,01|0,0142|
|  |   |111  |028  |803  |59    |
|71|710|1,600|0,400|-0,02|0,0140|
|  |   |609  |152  |515  |43    |
|72|720|1,625|0,406|-0,03|0,0138|
|  |   |691  |423  |142  |26    |
|73|730|1,647|0,411|-0,03|0,0136|
|  |   |084  |771  |677  |14    |
|74|740|1,664|0,416|-0,04|0,0134|
|  |   |594  |149  |115  |08    |
|75|750|1,678|0,419|-0,04|0,0132|
|  |   |103  |526  |453  |14    |
|76|760|1,687|0,421|-0,04|0,0130|
|  |   |571  |893  |689  |34    |
|77|770|1,693|0,423|-0,04|0,0128|
|  |   |04   |26   |826  |7     |
|78|780|1,694|0,423|-0,04|0,0127|
|  |   |63   |658  |866  |25    |
|79|790|1,692|0,423|-0,04|0,0126|
|  |   |528  |132  |813  |01    |
|80|800|1,686|0,421|-0,04|0,0124|
|  |   |98   |745  |675  |98    |
|81|810|1,678|0,419|-0,04|0,0124|
|  |   |283  |571  |457  |17    |
|82|820|1,666|0,416|-0,04|0,0123|
|  |   |774  |693  |169  |58    |
|83|830|1,652|0,413|-0,03|0,0123|
|  |   |82   |205  |82   |22    |
|84|840|1,636|0,409|-0,03|0,0123|
|  |   |813  |203  |42   |08    |
|85|850|1,619|0,404|-0,02|0,0123|
|  |   |159  |79   |979  |14    |
|86|860|1,600|0,400|-0,02|0,0123|
|  |   |272  |068  |507  |4     |
|87|870|1,580|0,395|-0,02|0,0123|
|  |   |568  |142  |014  |84    |
|88|880|1,560|0,390|-0,01|0,0124|
|  |   |455  |114  |511  |44    |
|89|890|1,540|0,385|-0,01|0,0125|
|  |   |327  |082  |008  |19    |
|90|900|1,520|0,380|-0,00|0,0126|
|  |   |559  |14   |514  |05    |
|91|910|1,501|0,375|-0,00|0,0127|
|  |   |498  |375  |037  |01    |
|92|920|1,483|0,370|0,004|0,0128|
|  |   |458  |865  |135  |05    |
|93|930|1,466|0,366|0,008|0,0129|
|  |   |716  |679  |321  |14    |
|94|940|1,451|0,362|0,012|0,0130|
|  |   |509  |877  |123  |26    |
|95|950|1,438|0,359|0,015|0,0131|
|  |   |034  |509  |491  |38    |
|96|960|1,426|0,356|0,018|0,0132|
|  |   |443  |611  |389  |49    |
|97|970|1,416|0,354|0,020|0,0133|
|  |   |847  |212  |788  |57    |
|98|980|1,409|0,352|0,022|0,0134|
|  |   |313  |328  |672  |59    |
|99|990|1,403|0,350|0,024|0,0135|
|  |   |867  |967  |033  |54    |
|10|100|1,400|0,350|0,024|0,0136|
|0 |0  |495  |124  |876  |41    |
|10|101|1,399|0,349|0,025|0,0137|
|1 |0  |146  |787  |213  |19    |
|10|102|1,399|0,349|0,025|0,0137|
|2 |0  |735  |934  |066  |87    |
|10|103|1,402|0,350|0,024|0,0138|
|3 |0  |142  |536  |464  |43    |
|10|104|1,406|0,351|0,023|0,0138|
|4 |0  |225  |556  |444  |88    |
|10|105|1,411|0,352|0,022|0,0139|
|5 |0  |816  |954  |046  |22    |
|10|106|1,418|0,354|0,020|0,0139|
|6 |0  |727  |682  |318  |43    |
|10|107|1,426|0,356|0,018|0,0139|
|7 |0  |759  |69   |31   |54    |
|10|108|1,435|0,358|0,016|0,0139|
|8 |0  |702  |926  |074  |53    |
|10|109|1,445|0,361|0,013|0,0139|
|9 |0  |341  |335  |665  |43    |
|11|110|1,455|0,363|0,011|0,0139|
|0 |0  |459  |865  |135  |22    |
|11|111|1,465|0,366|0,008|0,0138|
|1 |0  |843  |461  |539  |93    |
|11|112|1,476|0,369|0,005|0,0138|
|2 |0  |287  |072  |928  |57    |
|11|113|1,486|0,371|0,003|0,0138|
|3 |0  |595  |649  |351  |13    |
|11|114|1,496|0,374|0,000|0,0137|
|4 |0  |584  |146  |854  |65    |
|11|115|1,506|0,376|-0,00|0,0137|
|5 |0  |087  |522  |152  |12    |
|11|116|1,514|0,378|-0,00|0,0136|
|6 |0  |955  |739  |374  |56    |
|11|117|1,523|0,380|-0,00|0,0135|
|7 |0  |059  |765  |576  |99    |
|11|118|1,530|0,382|-0,00|0,0135|
|8 |0  |292  |573  |757  |4     |
|11|119|1,536|0,384|-0,00|0,0134|
|9 |0  |567  |142  |914  |83    |
|12|120|1,541|0,385|-0,01|0,0134|
|0 |0  |822  |456  |046  |26    |
|12|121|1,546|0,386|-0,01|0,0133|
|1 |0  |016  |504  |15   |73    |
|12|122|1,549|0,387|-0,01|0,0133|
|2 |0  |129  |282  |228  |22    |
|12|123|1,551|0,387|-0,01|0,0132|
|3 |0  |164  |791  |279  |76    |
|12|124|1,552|0,388|-0,01|0,0132|
|4 |0  |142  |035  |304  |34    |
|12|125|1,552|0,388|-0,01|0,0131|
|5 |0  |103  |026  |303  |98    |
|12|126|1,551|0,387|-0,01|0,0131|
|6 |0  |104  |776  |278  |67    |
|12|127|1,549|0,387|-0,01|0,0131|
|7 |0  |216  |304  |23   |42    |
|12|128|1,546|0,386|-0,01|0,0131|
|8 |0  |522  |631  |163  |23    |
|12|129|1,543|0,385|-0,01|0,0131|
|9 |0  |118  |779  |078  |1     |
|13|130|1,539|0,384|-0,00|0,0131|
|0 |0  |104  |776  |978  |03    |
|13|131|1,534|0,383|-0,00|0,0131|
|1 |0  |589  |647  |865  |02    |
|13|132|1,529|0,382|-0,00|0,0131|
|2 |0  |683  |421  |742  |06    |
|13|133|1,524|0,381|-0,00|0,0131|
|3 |0  |499  |125  |612  |15    |
|13|134|1,519|0,379|-0,00|0,0131|
|4 |0  |147  |787  |479  |29    |
|13|135|1,513|0,378|-0,00|0,0131|
|5 |0  |735  |434  |343  |47    |
|13|136|1,508|0,377|-0,00|0,0131|
|6 |0  |368  |092  |209  |69    |
|13|137|1,503|0,375|-0,00|0,0131|
|7 |0  |141  |785  |079  |93    |
|13|138|1,498|0,374|0,000|0,0132|
|8 |0  |143  |536  |464  |2     |
|13|139|1,493|0,373|0,001|0,0132|
|9 |0  |454  |364  |636  |49    |
|14|140|1,489|0,372|0,002|0,0132|
|0 |0  |144  |286  |714  |78    |
|14|141|1,485|0,371|0,003|0,0133|
|1 |0  |272  |318  |682  |08    |
|14|142|1,481|0,370|0,004|0,0133|
|2 |0  |884  |471  |529  |38    |
|14|143|1,479|0,369|0,005|0,0133|
|3 |0  |017  |754  |246  |68    |
|14|144|1,476|0,369|0,005|0,0133|
|4 |0  |696  |174  |826  |96    |
|14|145|1,474|0,368|0,006|0,0134|
|5 |0  |932  |733  |267  |23    |
|14|146|1,473|0,368|0,006|0,0134|
|6 |0  |728  |432  |568  |47    |
|14|147|1,473|0,368|0,006|0,0134|
|7 |0  |076  |269  |731  |69    |
|14|148|1,472|0,368|0,006|0,0134|
|8 |0  |957  |239  |761  |89    |
|14|149|1,473|0,368|0,006|0,0135|
|9 |0  |344  |336  |664  |06    |
|15|150|1,474|0,368|0,006|0,0135|
|0 |0  |201  |55   |45   |2     |
|15|151|1,475|0,368|0,006|0,0135|
|1 |0  |489  |872  |128  |3     |
|15|152|1,477|0,369|0,005|0,0135|
|2 |0  |158  |289  |711  |38    |
|15|153|1,479|0,369|0,005|0,0135|
|3 |0  |157  |789  |211  |42    |
|15|154|1,481|0,370|0,004|0,0135|
|4 |0  |431  |358  |642  |44    |
|15|155|1,483|0,370|0,004|0,0135|
|5 |0  |924  |981  |019  |42    |
|15|156|1,486|0,371|0,003|0,0135|
|6 |0  |576  |644  |356  |38    |
|15|157|1,489|0,372|0,002|0,0135|
|7 |0  |33   |332  |668  |32    |
|15|158|1,492|0,373|0,001|0,0135|
|8 |0  |13   |032  |968  |23    |
|15|159|1,494|0,373|0,001|0,0135|
|9 |0  |921  |73   |27   |12    |
|16|160|1,497|0,374|0,000|0,0135|
|0 |0  |653  |413  |587  |      |
|16|161|1,500|0,375|-6,9E|0,0134|
|1 |0  |278  |069  |-05  |86    |
|16|162|1,502|0,375|-0,00|0,0134|
|2 |0  |753  |688  |069  |72    |
|16|163|1,505|0,376|-0,00|0,0134|
|3 |0  |042  |26   |126  |56    |
|16|164|1,507|0,376|-0,00|0,0134|
|4 |0  |111  |778  |178  |41    |
|16|165|1,508|0,377|-0,00|0,0134|
|5 |0  |936  |234  |223  |25    |
|16|166|1,510|0,377|-0,00|0,0134|
|6 |0  |495  |624  |262  |1     |
|16|167|1,511|0,377|-0,00|0,0133|
|7 |0  |775  |944  |294  |95    |
|16|168|1,512|0,378|-0,00|0,0133|
|8 |0  |766  |192  |319  |81    |
|16|169|1,513|0,378|-0,00|0,0133|
|9 |0  |468  |367  |337  |68    |
|17|170|1,513|0,378|-0,00|0,0133|
|0 |0  |882  |47   |347  |56    |
|17|171|1,514|0,378|-0,00|0,0133|
|1 |0  |017  |504  |35   |46    |
СТУДЕНТ  Ситников С.А.  ГРУППА   2102

ИССЛЕДОВАНИЕ ЛИНЕЙНОЙ  АСР ПРИ РАЗЛИЧНЫХ ВОЗДЕЙСТВИЯХ

   МОДЕЛЬ ОБЪЕКТА ПО КАНАЛУ УПРАВЛЕНИЯ :
      коэффициент передачи объекта  =    112.0000
      постоянная времени объекта    =    50.0000
      запаздывание объекта          =   120.0000

   Коэф.передачи исполн.устройства  =     1.0000
   Коэф.передачи регулир.органа     =     0.0104
   Коэффициент передачи датчика     =     0.2500


     ПЕРЕХОДНЫЙ ПРОЦЕСС ПО ЗАДАЮЩЕМУ  ВОЗДЕЙСТВИЮ

 Изменение задающего воздействия   =     1.5000


 ПИ - закон регулирования
 Параметры закона регулирования :
   Пропорциональная составляющая  K1  =    2.2345
   Интегральная   составляющая    K2  =    0.0270

 Дискретность счета переходного процесса  =   10.0000

ВРЕМЯ         ЗАДАНИЕ       РЕГ ОРГАН     СИСТЕМА       Ср.Квад.Ош.
   160.0000000     1.5000000     0.0210865     0.6510940     0.1252132
   170.0000000     1.5000000     0.0208436     0.7956272     0.1199796
   180.0000000     1.5000000     0.0205269     0.9353699     0.1147136
   190.0000000     1.5000000     0.0201348     1.0711906     0.1095526
   200.0000000     1.5000000     0.0196659     1.2038003     0.1045969
   210.0000000     1.5000000     0.0191190     1.3337810     0.0999210
   220.0000000     1.5000000     0.0184932     1.4616092     0.0955806
   230.0000000     1.5000000     0.0177878     1.5876752     0.0916181
   240.0000000     1.5000000     0.0170022     1.7122984     0.0880660
   250.0000000     1.5000000     0.0161358     1.8357403     0.0849498
   260.0000000     1.5000000     0.0153094     1.9373479     0.0822463
   270.0000000     1.5000000     0.0145229     2.0198114     0.0799121
   280.0000000     1.5000000     0.0137772     2.0852575     0.0778947
   290.0000000     1.5000000     0.0130747     2.1353655     0.0761392
   300.0000000     1.5000000     0.0124183     2.1714592     0.0745921
   310.0000000     1.5000000     0.0118120     2.1945815     0.0732034
   320.0000000     1.5000000     0.0112599     2.2055516     0.0719279
   330.0000000     1.5000000     0.0107670     2.2050126     0.0707261
   340.0000000     1.5000000     0.0103385     2.1934679     0.0695641
   350.0000000     1.5000000     0.0099797     2.1713114     0.0684141
   360.0000000     1.5000000     0.0096963     2.1388500     0.0672545
   370.0000000     1.5000000     0.0094943     2.0963225     0.0660695
   380.0000000     1.5000000     0.0093795     2.0439143     0.0648495
   390.0000000     1.5000000     0.0093439     1.9842299     0.0635947
   400.0000000     1.5000000     0.0093801     1.9193960     0.0623117
   410.0000000     1.5000000     0.0094816     1.8511763     0.0610116
   420.0000000     1.5000000     0.0096421     1.7810594     0.0597076
   430.0000000     1.5000000     0.0098554     1.7103270     0.0584134
   440.0000000     1.5000000     0.0101155     1.6401055     0.0571426
   450.0000000     1.5000000     0.0104161     1.5714055     0.0559073
   460.0000000     1.5000000     0.0107508     1.5051522     0.0547178
   470.0000000     1.5000000     0.0111129     1.4422078     0.0535822
   480.0000000     1.5000000     0.0114952     1.3833890     0.0525060
   490.0000000     1.5000000     0.0118904     1.3294795     0.0514923
   500.0000000     1.5000000     0.0122905     1.2812400     0.0505413
   510.0000000     1.5000000     0.0126873     1.2394150     0.0496509
   520.0000000     1.5000000     0.0130736     1.2044481     0.0488171
   530.0000000     1.5000000     0.0134435     1.1765553     0.0480342
   540.0000000     1.5000000     0.0137915     1.1557790     0.0472955
   550.0000000     1.5000000     0.0141134     1.1420267     0.0465939
   560.0000000     1.5000000     0.0144053     1.1350983     0.0459225
   570.0000000     1.5000000     0.0146642     1.1347064     0.0452745
   580.0000000     1.5000000     0.0148874     1.1404887     0.0446441
   590.0000000     1.5000000     0.0150731     1.1520182     0.0440261
   600.0000000     1.5000000     0.0152202     1.1688082     0.0434168
   610.0000000     1.5000000     0.0153281     1.1903172     0.0428132
   620.0000000     1.5000000     0.0153969     1.2159499     0.0422137
   630.0000000     1.5000000     0.0154275     1.2450597     0.0416176
   640.0000000     1.5000000     0.0154214     1.2769482     0.0410251
   650.0000000     1.5000000     0.0153810     1.3108999     0.0404374
   660.0000000     1.5000000     0.0153088     1.3462052     0.0398559
   670.0000000     1.5000000     0.0152080     1.3821778     0.0392826
   680.0000000     1.5000000     0.0150817     1.4181646     0.0387193
   690.0000000     1.5000000     0.0149337     1.4535546     0.0381681
   700.0000000     1.5000000     0.0147675     1.4877838     0.0376307
   710.0000000     1.5000000     0.0145869     1.5203400     0.0371084
   720.0000000     1.5000000     0.0143958     1.5507661     0.0366022
   730.0000000     1.5000000     0.0141981     1.5786632     0.0361128
   740.0000000     1.5000000     0.0139974     1.6036936     0.0356403
   750.0000000     1.5000000     0.0137973     1.6255834     0.0351843
   760.0000000     1.5000000     0.0136013     1.6441261     0.0347442
   770.0000000     1.5000000     0.0134125     1.6591849     0.0343191
   780.0000000     1.5000000     0.0132337     1.6706932     0.0339077
   790.0000000     1.5000000     0.0130675     1.6786501     0.0335088
   800.0000000     1.5000000     0.0129159     1.6831170     0.0331210
   810.0000000     1.5000000     0.0127808     1.6842113     0.0327430
   820.0000000     1.5000000     0.0126636     1.6821010     0.0323734
   830.0000000     1.5000000     0.0125652     1.6769990     0.0320113
   840.0000000     1.5000000     0.0124864     1.6691563     0.0316558
   850.0000000     1.5000000     0.0124273     1.6588563     0.0313060
   860.0000000     1.5000000     0.0123879     1.6464083     0.0309616
   870.0000000     1.5000000     0.0123679     1.6321418     0.0306222
   880.0000000     1.5000000     0.0123664     1.6163996     0.0302876
   890.0000000     1.5000000     0.0123826     1.5995315     0.0299579
   900.0000000     1.5000000     0.0124151     1.5818878     0.0296333
   910.0000000     1.5000000     0.0124626     1.5638131     0.0293140
   920.0000000     1.5000000     0.0125233     1.5456400     0.0290002
   930.0000000     1.5000000     0.0125955     1.5276845     0.0286922
   940.0000000     1.5000000     0.0126774     1.5102410     0.0283902
   950.0000000     1.5000000     0.0127670     1.4935793     0.0280945
   960.0000000     1.5000000     0.0128624     1.4779404     0.0278052
   970.0000000     1.5000000     0.0129615     1.4635353     0.0275223
   980.0000000     1.5000000     0.0130627     1.4505419     0.0272459
   990.0000000     1.5000000     0.0131639     1.4391047     0.0269757
  1000.0000000     1.5000000     0.0132635     1.4293337     0.0267117
  1010.0000000     1.5000000     0.0133598     1.4213046     0.0264537
  1020.0000000     1.5000000     0.0134514     1.4150592     0.0262012
  1030.0000000     1.5000000     0.0135370     1.4106063     0.0259541
  1040.0000000     1.5000000     0.0136154     1.4079236     0.0257119
  1050.0000000     1.5000000     0.0136857     1.4069599     0.0254745


ПЕРЕХОДНЫЙ ПРОЦЕСС ПО  ВОЗМУЩЕНИЮ НА ВЫХОДЕ ОБЪЕКТА

 Канал передачи возмущения - апериодическое звено 1 порядка

 ПАРАМЕТРЫ КАНАЛА ПЕРЕДАЧИ ВОЗМУЩЕНИЯ
  Коэффициент передачи канала возмущения   =     1.1000
  Постоянная времени  канала возмущения    =   60.0000
Возмущение ступенчатое

  Значение возмущения   =     -3.0000

 Дискретность счета переходного процесса  =   10.0000

ВРЕМЯ         ВОЗМ YF       ОБЪЕКТ        СИСТЕМА       Ср.Квад.Ош.
     0.000000     0.000000     0.000000     0.000000     0.000000
    30.000000    -1.298449     0.000000    -1.298449     0.044026
    60.000000    -2.085998     0.000000    -2.085998     0.118114
    90.000000    -2.563671     0.000000    -2.563671     0.192940
   120.000000    -2.853394     0.000000    -2.853394     0.258957
   150.000000    -3.029119     0.166485    -2.862634     0.309076
   180.000000    -3.135703     0.677008    -2.458695     0.327872
   210.000000    -3.200349     1.349803    -1.850546     0.319704
   240.000000    -3.239558     2.095556    -1.144002     0.295999
   270.000000    -3.263340     2.864540    -0.398801     0.267365
   300.000000    -3.277765     3.543583     0.265818     0.241694
   330.000000    -3.286514     4.047102     0.760588     0.222506
   360.000000    -3.291820     4.348739     1.056918     0.209291
   390.000000    -3.295039     4.444880     1.149841     0.199622
   420.000000    -3.296991     4.350097     1.053106     0.190957
   450.000000    -3.298175     4.112383     0.814208     0.181841
   480.000000    -3.298893     3.791970     0.493077     0.172135
   510.000000    -3.299329     3.447541     0.148213     0.162485
   540.000000    -3.299593     3.132691    -0.166902     0.153660
   570.000000    -3.299753     2.889637    -0.410116     0.146089
   600.000000    -3.299850     2.742393    -0.557457     0.139726
   630.000000    -3.299909     2.697175    -0.602735     0.134214
   660.000000    -3.299945     2.745037    -0.554908     0.129137
   690.000000    -3.299967     2.864856    -0.435111     0.124222
   720.000000    -3.299980     3.028208    -0.271771     0.119399
   750.000000    -3.299988     3.204946    -0.095042     0.114750
   780.000000    -3.299993     3.367705     0.067713     0.110398
   810.000000    -3.299996     3.495293     0.195298     0.106417
   840.000000    -3.299997     3.574872     0.274874     0.102802
   870.000000    -3.299999     3.602518     0.302519     0.099485
   900.000000    -3.299999     3.582358     0.282359     0.096382
   930.000000    -3.299999     3.524734     0.224735     0.093427
   960.000000    -3.300000     3.443767     0.143768     0.090596
   990.000000    -3.300000     3.354732     0.054732     0.087893
  1020.000000    -3.300000     3.271678    -0.028322     0.085333
  1050.000000    -3.300000     3.205611    -0.094388     0.082929
  1080.000000    -3.300000     3.163383    -0.136617     0.080673
  1110.000000    -3.300000     3.147352    -0.152648     0.078549
  1140.000000    -3.300000     3.155744    -0.144256     0.076536
  1170.000000    -3.300000     3.183554    -0.116446     0.074616



Определение показателей качества системы регулирования.


             Оценку  качества  работы  системы  можно  получить,  анализируя
кривую  переходного процесса системы на заданный вид воздействия.

По задающему воздействию:

1. Точность системы управления в установившемся режиме работы.
      Этот показатель оценивается величиной  установившейся  ошибки:  ОШ(  -
точность, с  которой  поддерживается  постоянство  регулируемого  параметра,
определятся  как  разность  между  установившимся   значением   регулируемой
величины после окончания переходного процесса y(  и  её  заданным  значением
gзад, т.е. ОШ( = y( - gзад   Из графика видно, что
y( = gзад = 1.5. это значит, что величина установившейся  ошибки  ОШ(  =  0,
т.е. полученная система не имеет систематической ошибки,  сигнал  на  выходе
системы, в установившемся режиме, равен сигналу задания.

2. Оценка быстродействия системы.
      Быстродействие системы оценивается по  времени  переходного  процесса,
от момента начала воздействия  до  момента  времени,  после  которого  верно
неравенство: | y(t) - y( | ( (, где  ( = (0.05 ( y( ).
      По графику переходного процесса найдём tп.пр. = 1070с ( 18 мин.
      Длительность переходного процесса велика.

3. Запас устойчивости (склонность системы к колебательности).
       а).    перерегулирование  –  максимальное   отклонение   регулируемой
переменной от установившегося значения.  [pic][pic]
      Величина ( - велика, (допускается 10 ( 30 %).

      б).    затухание за период.
                 [pic]
      Затухание в допустимых пределах.

      в).    число колебаний за время переходного процесса – 2.

По возмущающему воздействию:

1.    Оценка быстродействия системы.
      Быстродействие системы оценивается по  времени  переходного  процесса,
от момента начала воздействия  до  момента  времени,  после  которого  верно
неравенство: | y(t) - y( | ( (, где  ( = (0.05 ( y( ).
      По графику переходного процесса найдём tп.пр. = 700с ( 11 мин.



2.        Запас устойчивости (склонность системы к колебательности).
       а).    перерегулирование  –  максимальное   отклонение   регулируемой
переменной от установившегося значения.  [pic][pic]
      Величина ( - хороший показатель, (допускается 10 ( 30 %).

      б).    затухание за период.
                 [pic]
      Затухание в допустимых пределах.

      в).    число колебаний за время переходного процесса – 1.


Анализ полученных результатов

       Получили  систему  управления  не  обладающую  статической   ошибкой,
имеющую хороший  запас  устойчивости,  лежащий  в  пределах  общетехнических
нормативов.
      За счёт снижения точности работы системы в  установившемся  режиме  до
допустимого значения можно несколько  повысить  запас  устойчивости,  выбрав
другие настройки ПИ-регулятора.
       Для  выполнения  более  высоких  требований  к  качеству  переходного
процесса можно ввести в  систему  дополнительно  специальные  корректирующие
звенья с особо подобранной передаточной функцией, заменить регулятор  с  ПИ-
законом   регулирования   на   более   сложный   регулятор   с   ПИД-законом
регулирования
[pic] [pic]
[pic]
[pic]
-----------------------
                                    W(p)

( [%конц.]
[pic]

[pic]

[pic]

[pic]

[pic]

(


Т


К0

(


Т


[pic]

[pic]

[pic]

                    Р  е  г  у  л  и  р.      б  л  о  к

Д  а  т  ч  и  к

О  б  ъ  е  к  т

(yc[n]

[pic]

[pic]

(Ре[n]

[pic];
m = (/T0  = 12 Тактов
[pic]

1

(xf[n]

(y1[n]

(g[n]

2

(f1

[pic]

[pic]

[pic]

[pic]

9

[pic]

3

4

5

6

76

86

                                    зад.
                                   уст-во

                                   сравн.
                                   уст-во

                                  Регулятор

                                    Исп.
                                    механ

                                    Рег.
                                    орган

                                     БДМ

                                   Датчик

                                      Y

О.Р.

?g(t)

?f(t)

?y(t)

[pic]

(Ре

(y

(y0


h [%конц.]

(y1

(ОШ

(g


(f1

[pic]

[pic]

[pic]

[pic]

[pic]


[pic]

[мА]

[%от.кл.]


[%конц]

[pic]


[[pic]]

[[pic]]


[%от. кл]

[%конц]

[г/м2]

[%конц]

[%конц]

(Ре

(y

[[pic]]


(xf

(y1

(ОШ

(g


(f1

[pic]

[pic]

[pic]

[pic]

[pic]

[pic]


[pic]




смотреть на рефераты похожие на "Синтез системы автоматического регулирования массы квадратного метра бумажного полотна"